Browsing by Author "Kabas, Bilal"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    conferenceobject.listelement.badge
    Autonomous UAV Navigation via Deep Reinforcement Learning Using PPO
    (Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2022) Kabas, Bilal; AGÜ, Mühendislik Fakültesi, Elektrik - Elektronik Mühendisliği Bölümü; Kabas, Bilal
    Bu çalışmada, otonom hareket edebilen insansız hava araçları (˙IHA) için bilgisayar görüsü tabanlı bir navigasyon sistemi önerilmektedir. Önerilen navigasyon sistemi yapay sinir ağı tabanlı yüksek seviyeli bir kontrolcüye dayalıdır. Bu çalışmada bir derin pekiştirmeli öğrenme yöntemi olan PPO (yakınsal politika optimizasyonu) algoritması kullanılarak yapay sinir ağının sürekli bir ödül fonksiyonu ile uçtan uca eğitilmesi sağlanmaktadır. Önerilen sistem, Unreal Engine ve Microsoft AirSim kullanılarak oluşturulan simülasyon ortamlarında farklı kamera modlarından alınan imge türleri için test edilmiştir. Bu çalışmada ele alınan navigasyon problemi için RGB kamera kullanılarak %96 başarı oranına ulaşılmıştır. RGB kameraların derinlik kameralarına göre daha hafif olması ve eğitilen yapay sinir ağının 170.000’den daha az parametreye sahip olması, önerilen navigasyon sisteminin mikro hava araçlarında kullanılmasını mümkün kılmaktadır. Kaynak kodları erişime açık olarak paylaşılmaktadır.